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桁架式机械手和工业机器人的区别
机器人与***机械手两者的区别主要体现在控制系统、操作编程和驱动系统上。
特殊工作环境：如高温(热处理、锻造、铸造等)、有毒有害、星际探索、海底***开发等环境***用机械手(或自动或遥控)代替人进行作业。
机械手是机械构件组成的，我们普遍看到书上的机械手只有机械部件，而工业机器人包含电气结构，控制单元。工业机器人需要的知识更加多，要求更加高。所以，要学好，必须要有人教。广州粤为工业机器人培训学院这方面就可以。
桁架式搬运机械手的工作原理是什么?
这种机械手的连接通过关节连接，允许旋转运动（例如在关节式机器人中）或平移（线性）位移。
一般桁架搬运机械手是***用PLC脉冲输出的信号来控制步进电机沿着X、Y轴运动，通过发送脉冲的个数实现精确定位的功能。关节型的全自动搬运机械手除了PLC 的脉冲还有伺服电机的驱动可以实现定位精准的。
还有桁架搬运单元，切割成数条条板的钢板在切割平台上需要卸料。桁架式机械手跨度大，搬运距离长，符合工艺要求。 桁架式机械手又称龙门式机械手。由X、Y、Z三直角坐标组成。配合末端执行器，完成工件搬运。
此种桁架机械手可在工厂生产线中自由布置，并且占用的场地面积很小。它可根据实际生产需要设置于较狭窄的空间，不会影响工作精度。而且该种机械手可实现完全定制，也更加适应用户的生产，这是传统机械手无法实现的功能。
桁架有哪些特点?
桁架由直杆组成的一般具有三角形单元的平面或空间结构，桁架杆件主要承受轴向拉力或压力，从而能充分利用材料的强度。
缺点是制造时耗费劳动量和结构本身占用建筑空间较大。桁架按力学性能分为静定桁架和超静定桁架，在房屋建筑中一般用静定桁架。按受力特征分为平面桁架和空间桁架，前者为杆件和荷载处于同一平面内，后者可以不在同一平面内。
足够强度—不发生断裂或塑性变形；足够刚性—不发生过大的弹性变形；足够稳定性—不木桁架发生因平衡形式的突然转变而导致坍塌；良好的动力学特性—抗震、抗风性。
受力特点是结构内力只有轴力，而没有弯矩和剪力。这一受力特性反映了实际结构的主要因素，轴力称桁架的主内力。
桁架特点：轻盈，跨度大，用钢量省，受力体系简单，全部都是二力杆单元，施工方便、建设速度快。桁架优点：桁架的设计、制作、安装均为简便；桁架适应跨度范围很大，故其应用非常广泛。
广数车床980TC3在加装了桁架以后编程Y轴Z轴回零前为啥要加TO157...
回零（返回机床原点）对刀之前，一定要进行回零（返回机床原点）的操作，以便于清除掉上次操作的坐标数据。注意：X、Y、Z三轴都需要回零。主轴正转用“MDI”模式，通过输入指令代码使主轴正转，并保持中等旋转速度。
设置回零坐标值：确定 X 轴、Y 轴和 Z 轴的回零坐标值。回零坐标值通常是指机床上加工平面与机床坐标系原点之间的距离。确定回零坐标值的方法可以是通过手动操作将刀具或测量工具移到加工平面上，然后输入相应的坐标值。
新增软功能按键、图形化界面设计、对话框式操作，人机界面友好。PLC梯形图在线显示、实时监控，具有手脉试切和多次限时停机功能。广州数控车床GSK980TDc的控制轴数。控制轴数：5轴（X、Z、Y、4th、5th）。联动轴数：3轴。
其次把参数1815#4 设为零。在手摇[_a***_]下分别把X轴，Y轴，Z轴摇到要设定为零点的地方，再把参数1815#4设为1。把机床下电，再重新上电。在手摇方式下分别把X轴和Z轴摇回100多mm 。
再对X轴：[手动方式]或[手轮方式]-车X轴外圆（内孔）（车刀X轴不动）-Z轴退出。
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